任意点で操作可能な多リンクパワーアシストシステムの操作点運動協調化制御

摘要

本論文では，M-HIを搭載したPASの安定した操作を実現するために，まず，PAS操作点発揮力と操作力の相互干渉が操作性に及ぼす影響を実験的に明らかにする．次に，操作点での力の干渉を軽減するようにPASの運動に修正を加える．このとき，運動の修正によってPAS先端部の操作精度の低下を抑えつつ，干渉力軽減の度合いを逐次調整する操作点運動協調化（Operational Point Motion Harmonization: OPMH）を提案する．最後に，シミュレーションおよび実機においてOPMH の性能を評価する．