加速度制限付き最速誘導制御実験

摘要

しかし上記の研究の検証はシミュレーションによる確認であり，最速誘導制御と加速度制限による積載物の滑り防止機能を実機で確認したものではなかった．本報では，積載物の滑りが発生しやすい走行経路としてカーブがある走行経路を与え，実機走行データによる有効性の確認とともに積載物の滑りを合む移動ロボットモデルの安当性も検討する．さらに閉ループコースの連続走行実験により，最速走行と滑り防止機能が定常な加速／減速の速度パターンに収束していくことも確認する．