ベースリンクの非駆動性を利用した浮遊リンク系の力学同定法－跳躍する人間·脚型ロボットのカセンサレス力学同定

摘要

本研究では，力学パラメータの線形係数行列（リグレッサ行列）に注目する．この行列は幾何的な運動成分のみで構成されるが，まず行列の零空間自身が可同定な力学パラメータの集合に一致することを示し，特異値分解を用いた同定手法を提案する．零空間の次元が1の場合には，例えば力学パラメータベクトルの大きさが不可同定となるが，システムの全重量など最低一つの既知パラメータを手がかりにして，力学パラメータを復元できる．