軌道アトラクタに基づくコントローラの身体·運動要素への分解と結合による運動創発

摘要

本研究では，ロボットの運動方程式とコントローラから発生する入力の物理的な関係の考察に基づき，設計された複数のコントローラから運動に関する共通部分と身体に関する共通部分を分離し，これらの組み合わせによって新たなコントローラを設計する手法を提案する．また，タップダンス動作を行うロボットを用いた実機実験により，提案された方法の有効性を検証する．