受動歩行の脚運動に対する円弧足の力学的効果

摘要

前述の平衡点の安定化原理は，着地直後の状態が存在するという仮定のもとで導かれたが，支持脚の膝が折れ曲がったり，遊脚が支持脚を振り抜く際に床面に接触したり，さらに後方に倒れてしまう場合，この仮定は成立しない．脚運動は，転倒に至る現象に密接に関係しており，安定化原理を有効に働くようにするためには，脚運動を改善しなければならない．そこで，本研究では，受動歩行の脚運動に対する円弧足の力学的効果およびそのメカニズムを明らかにすることを目的とする．さらに，得られた知見に基づき具体的な設計手法を構築し，脚が本来有しているダイナミクスを最適化し，よりロバストな脚運動を実現する．