全方向移動ロボットのための差動駆動操舵機構の開発

摘要

本研究では，この問題を解決するため，特殊なギア機構を用いて二つのモータの出力を干渉させることにより，モータの運用率を向上させるオフセット型駆動輪を開発し，比較的低出力のモータで構成可能な全方向移動ロボットを実現することを目的とする．なお，双輪キャスタ機構においても構造的に同様の効果が期待できるが，双輪キャスタ機構においては別途受動輪が必要になる点と駆動輪が二輪に限定されてしまう点が問題となる．提案する方式では，オフセット駆動輪の利点をそのまま生かしつつ，双輪キャスタ機構のように駆動時にも操舵時にもすべてのモータを有効に利用することが可能となる．