第2章 航法システムとロボット車両

摘要

本章では，まず，ロボットによる無人作業を実現する航法システムの仕様や性能について，トラクタ作業の特徴などを検討·考慮して，その目標を示す。次に，本研究のロボットに適用すべく検討，開発した光学測量装置方式の航法システムの仕様や構成，特徴などを論じる。そして，ロボット作業を行うハードウェアとしてのロボット車両について，ベースである市販トラクタの各部の自動制御や計測を行うシステムと，その制御·計測や航法情報の取得·処理，ロボット作業のためのソフトウェアの実行を行うコントローラの構成や仕様などを述べる。