MR流体を用いたクラッチ機構付き小型アクチュエータの研究－永久磁石の励磁によるクラッチ機構における磁場解析と制動トルクの数値シミュレーション

摘要

本研究では，安全かつ柔軟性を有する肘継手の実現を最終目標として，磁場の印加で発生せん断応力が高速変化するMR流体を伝達媒体としたクラッチ機構付き小型アクチュエータの開発を行う。MR流体への磁場の印加には，電磁石ではなく永久磁石を使用する。そのために本稿では，提案した小型アクチュエータのクラッチ機構について，永久磁石による励磁の磁場解析を行い，その解析結果を用いて制動トルク特性を明らかにすることを目的とする。