ヒトと運動アシストロボットにおける共通の状態空間の抽出：外骨格ロボット制御への応用

摘要

本論文では，ヒトから計測される信号を用いたヒトの運動アシストを行うロボットの制御問題を考える．これまでの装着型の運動アシストロボットでは，できるだけ装着するユーザーの体型に合うようにロボットのハードウェアがデザインされてきた．しかし，そもそもヒトの関節構造は複雑な上に，ハードウェアを個々人の体型に適合させなければならないという問題があった．それゆえ，ユーザーにとって快適なアシストロボットを設計することは一般に難しい．本研究では，ロボットを装着中のユーザーの状態とロボットの状態を同時に計測し，ユーザーとロボットにおける共通の状態空間を正準相関分析により抽出，ロボット制御に応用することを提案する．