移軌ロボットからの複数音源の宝付と分離のためのマイクアレイ評価

摘要

本解説記事ではロボットから，音源定位や分雅をする際によく用いらるマイクアレイの性質について述べる．本特集でもさまざまな実環境での音システムについて，定位，分経，認識の各機能の研究成果が述べられている.　 しかし移動ロボットからの音環境の知覚の問題においては，環境と音源位置に関する仮定がおけず，変化する環境下でロボットが移動すると，時々刻々と音響環境が変化するために，過去のデータから学習す.る手法や，数秒間のデータを蓄積する手法などの適用が柾しい．そこで自分が移動している間のなるべく短い区間のデータから，事前知織をあまり使わずに，音源の定位，分離を実時間で行わなくてはならないという制約がある．