チェインドシステムのハイブリッド制御ーサンプル値制御と座標変換に基づいた手法とその応用

摘要

非ホロノミックな力学的拘束（速度または加速度拘束など）を受けるシステムは非ホロノミック系と呼ばれている。 速度拘束を受ける非ホロノミック系は，たとえば車輪型移動ロボットなどが挙げられる。この系は一般にドリフト項のない対称アフイン系として表現され，多くはChained formと呼ばれる正準形式に変換できる。 このようなChained formで記述されるシステムはチェインドシステムと呼ばれ，時不変で連続なフィードバック制御では安定化できないことが知られている。 この安定化問題に関してこれまで盛んに研究が行われており，文献7)によれば，不連続フィードバックによる方法，時変フィードバックによる方法，ハイブリッド制御による方法の3つに大別される。