器用な作業を実現するための触覚センサ技術

摘要

近年，多品種少量生産のためのセル生産方式が注目されるようになり，この方式に対応できる新しいロボットが求められている。また，工場だけでなく，店舗，施設，家庭などでもロボットの活用が期待されている。 このような用途では，傾いていたり，逆さになっていたりする多種多様な対象物を，一つのロボットハンドで把持することが求められている。 そのためには，ハンドと対象物との接触位置と姿勢を的確に検出しておくことが望ましい。そこで東芝は，これらの検出のために指先全周囲を被覆することができる触覚センサを新たに開発した。 これを装着することにより，ロボットが傾いた皿の上の楊枝（ようじ）をつまんだり，重なった皿の1枚だけを取ったりするなど，器用な作業を行えるようになった。 更に，ロボットの指による周囲の障害物検知なども可能になった。