ロボットとの協調作業における人の運動特性·脳賦活状態と操作性評価に関する一考察

摘要

本研究では，作業条件および制御パラメータの組み合わせを変化させ，様々な条件下で人-ロボット協調位置決め作業を行うことで，制御パラメータの違いによる運動特性への影響とその傾向を調べた．さらに，協調作業中の操作者の脳賦活状態についても調べ，運動特性および主観的操作性との比較を行った．その結果，ある一定値以上の粘性を設定し，すでに安定な制御が実現している場合，粘性ではなく仮想摩擦力を付加することで目標位置での調整時の運動特性が向上することが示された．また，協調作業中の脳賦活状態については，運動特性の違いによって運動野，前頭前野背外側部，頭頂連合野にて異なる脳賦活状態の様子が観察された．特に，前頭前野背外側部と頭頂連合野の比較によって見受けられた脳賦活状態と主観的操作性評価の関係性から，操作者が感じる直感的な操作性や潜在意識下での運動特性の知覚について，脳賦活状態によって評価できる可能性が示唆された．このことから，従来の方法では評価することができなかった，より潜在的な操作性の評価を目的とした脳賦活状態評価の利用可能性が示された．