測位情報とセンサー情報を用いたカルマンフィルターによる位置推定システムに関する一検討

摘要

近年，様々な環境において携帯端末におけるネットワーク接続が可能となり，携帯端末向けの様々なサービスが提供されている．そのサービスの一つとして位置情報を用いたものがあり，移動の伴う携帯端末上でも位置を推定する必要がある．現在，携帯端末の絶対位置を取得する方法としてGPSが主流である．また，相対位置を取得する方法としては，カーナビゲーションシステムなどでも採用されている搭載センサー等によるデッドレコニングが存在する．最近のスマートフォンに代表される携帯端末にも，デッドレコニングに利用可能なセンサーの搭載により，歩行者の移動を追随できると考えられる．本論文では，携帯端末上において，GPSによって得られた絶対位置情報とセンサーによって得られた相対移動情報を組み合わせた位置推定システムを提案する．両者の組み合わせはカルマンフィルターによって実現され，その位置推定精度をフィールド実験によって評価する．フィールド実験から，センサー情報を組み合わせることでGPS測位のみによる位置推定よりも高精度な位置推定が可能であることを示す．