姿勢センサによる姿勢推定と測域センサによる測距情報を用いた屋内位置推定システムに関する一検討

摘要

近年，動線管理やナビゲーションといった位置情報を利用した情報サービスが注目されており，屋外だけでなく，屋内でも位置推定の需要が増加している．このような目的のために，近年注目を集めているセンサとして測域センサがある．本研究では，歩行者装着型端末に測域センサを搭載した新しい位置推定システムを提案する．通常の測域センサの利用形態と異なり，可動域の大きな腕部等に測域センサを装着した歩行者の位置を推定することを目的とする．この時，測域センサの姿勢は歩行者の歩行動作とともに激しく変化することが想定される．通常，測域センサの測距領域は2 次元であるが，その平面が歩行に伴い変化することで，経時的に3 次元空間に近い計測に拡張可能であると考えられる．本稿では，各時刻での測域センサによる測距情報と，反射点を構成する構造情報を整合させることで測域センサの位置を推定するアルゴリズムについて検討する．この時，測域センサの姿勢情報が必要となり，測域センサと同姿勢に設置されたセンサ系を用いたIMU，またはMARG フィルタを構成する姿勢センサによる端末を構築し，端末姿勢推定を行いながら，位置推定を行う手法について検討する．