Sparse and Low Rank DecompositionとICPを用いた頑健な点群位置合わせ法

摘要

点群データ間の位置合わせおよび点対応付けは，コンピュータビジョンやグラフィックス分野において重要な課題である．これまでIterative Closest Point（ICP）などの手法が法提案されているが，点群にノイズや外れ値が含まれている場合，正確に点対応と位置合わせができない問題点がある．本研究では，Sparse and low rank decompositionという手法を用いて複数の点群をなす行列を低ランクとスパースな行列（点群）に分解し，低ランク行列のみに対してICPで点群間の点対応関係と位置合わせを求める手法を提案する．提案した手法では点群に外れ値やオクルージョンなどを含んでも，高精度な点対応と位置合わせができる．