アクチュエータの動特性を考慮したニューラルネットワークによる膝関節用パワーアシスト装具の運動制御

摘要

本稿は，膝関節部に閉リンク機構を用いた膝関節用パワーアシスト装具に対し，階層型ニューラルネットワーク（HNN）を用いて立ち座り運動時のアシストカを推定し，運動制御するシステムについて検討している．特に，アクチュエータのダイナミクスに起因するアシストカの応答遅れを予め考慮してHNNを学習させることにより，適切なタイミングのアシストカ特性が得られることを実験により確認している．