バイラテラル操作系を用いた水中バックホウの遠隔操作技術の研究開発

摘要

近年，港湾構造物の大水深化，大規模化が進む中で，港湾工事における効率性や安全性の向上のため，水中作業の自動化が従来にも増して重要で緊急な技術課題となっているが，水中では濁りなどにより視覚情報が十分でないことが大きな阻害要因になっている。このため，当所では，視覚情報を補完する情報として捨石等の対象物からの接触情報をオペレータに伝えるとともに施工状況などを理解しやすい映像情報として提供することによって，水中バックホウの遠隔操作を可能にするための技術について研究開発を行っている。 本報文では，室内実験および陸上実験を通じて現在までに得られた本技術の有効性に関する成果を紹介する。