一种基于采样的双边遥操作系统的从转矩反馈控制方法

摘要

本发明给出了一种基于采样的双边遥操作系统的从转矩反馈控制方法,包括以下步骤：步骤1：分析基于网络通信的双边遥操作系统的结构、网络通信中存在的非对称的时变时延和如何降低传输能耗问题；步骤2：针对网络通信中存在的非对称的时变时延和降低传输能耗问题，设计一种有效的基于采样的双边遥操作系统从转矩反馈的控制方法保证透明性与同步性能；步骤3：通过仿真实例对所得分析结果进行验证。