SOSに基づくアクロボットのゲインスケジューリング制御－姿勢制御実験による検証

摘要

本論文では，アクロボットの非駆動リンクが不安定な状態であるup/down，up/upという二つの姿勢モードを考える．それぞれのモードに対して，SOSに基づく手法によりH_∞制御仕様と極配置仕様を同時に満足するGS制御系を設計する．設計において，LPVモデルのスケジューリングパラメータを単一にする，SOS多項式の形式を限定するなど，いくつかの方策を施し最終的に解くべきLMIの変数を減らす．また，実機実験によりSOSに基づく手法と従来の有限個のLMIに帰着させる手法との比較検討を行ない，前者の有効性を示す．