5つの車軸と3つのステアリングを有する連結車両システムの制御

摘要

本論文では，正準系であるChained Formに基づいて，第1番目の車両型移動ロボットの後輪間の中点を経路に沿って移動させながら，経路の接線の向きに対する第1番目と第2番目の荷台の相対姿勢を制御する経路追従フィードバック制御法を提案する．本制御方法においては，経路の接線の向きに対する第1番目と第2番目の荷台の相対姿勢をそれぞれの目標とする相対姿勢に収束させ，これらを維持しながら，本連結車両システムを経路に追従させることができる．これにより，2つの荷台により形成する直線型の荷台の形状，あるいは，V字型の荷台の形状を維持しながら走行させることができる．いい換えれば，これら2つの荷台をあたかも1つの荷台であるかのごとく振舞わせることができる．本制御方法の有効性は開発した実機を用いて実験的に確認されている．