5つの車軸と3つのステアリングを有する連結車両システムの制御－搬送対象物のモーションコントロール

摘要

移動ロボット工学において，搬送作業の自動化は重要な研究課題である．本論文では，5つの車軸と3つのステアリングを有する連結車両システム[1]において，2つの荷台から直線型，あるいは，V字型の合成荷台を形成し，これら2つの荷台に跨って搭載される搬送対象物の重心の移動とその周りの回転を定量的に指定できる，つまり，搬送対象物のモーションを定量的に指定できる制御方法を提案する．特に，運動学的方程式を正準系であるチェインド·フォームに変換する上で，従来よりも冗長な仮想的な機械要素を導入することにより，搬送対象物のモーションコントロールを容易にする状態変数を定義しているところが新しい．本制御方法の有効性はシミュレーションにより検証されている．