傾動をともなう液体容器搬送における晴間周波数解析を用いた液面振動固有周波数の推定と振動制御

摘要

現在，各種産業界において，数多くの搬送システムが用いられている．クレーンや構内の無人搬送車がその代表例である．その中において，クレーンや液体搬送システムなどは，振動要素を含む搬送システムであり，短時間で搬送物を月横位置に搬送するだけではなく，振動要素を制振させて搬送することも重要となる．搬送システムに対して，現在，振動抑制を考慮した搬送制御システムは数多く櫨寒されており，そのシステ．ムの多くは振動要素の振動固有周波数が一定という条件下で設計されている．しかし，作業現場で用いられているクレーンは，障害物を回避するために搬送物を吊るすロープの長さを変動させている．