線形システムに対する1ステップバックステッピングによる適応出力フィードバック制御系設計

摘要

本報告では不確かな線形システムに対してハイゲイン出力フィードバックに基づく，新しい適応制御系構成法を提案する．提案手法は，ASPR条件を緩和するために導入した仮想フィルタに対しPFCを付加し，そのPFCが付加された拡張仮想フィルタの相対次数を1にすることで，制御対象の相対次数にかかわらず必ず1回のバックステッピング法で適応制御器が構成できる．また，提案手法ではPFCを仮想フィルタに対して導入することから，PFC出力によるバイアス誤差は直接システムの出力に影響せず，そのためシステムの出力追従誤差を任意に小さくすることができる手法となっている．以下2章で問題設定を行か，3章で1ステップバックステッピング手法の提案を行なう．さらに，4章で数値シミュレーションにより，提案手法の有効性を検証する．