転がり量に制限を有する平面を転がる球の接触点の制御

摘要

近年，多指ハンドロボットによる対象物の把握·操りにおいて盛んな研究がなされている．そのなかでも，転がり接触での対象物の把握·操りでは，拘束が非ホロノミックであるため，接触点の制御が可能である．筆者らは，6関節2本指ロボットハンドによる純粋転がり接触での対象物の把握·操りにおいて，対象物の位置·姿勢，内力の軌道追従と，接触点のレデュトーションを同時に達成する一手法を提案した．この手法の基本的な考え方は，対象物の位置·姿勢，内力と接触点の一部に対する線形化補償器を設計し，線形化された一部の接触点において単一種類の閉軌道を繰り返すことで，接触点すべてのレギュレーションを行なうというものやある．なお，接触点の運動については，指を球，対象物を直方体と考えることにより，平面を転がる球の運動学モデルを考えた．