四輪接地機構を有するスキッドステア車両の旋回特性について

摘要

はじめに著者らは、ハウス栽培用全自動定植システムの開発に取り組んでいる。 提案しているシステムは、ハウス内作業車両と作業車両運搬用台車、誘導装置からなるシ ステムで，作業時はハウス内に置かれた作業車両運搬用台車からのガイダンスによって、 自動走行を可能にするものである。ハウス内作業車両には左右独立のモータを使用した四 輪接地機構を有するスキッドステア車両が使用されており、左右の車輪の回転に速度差を 与えることで軌道の修正や旋回が行なっている。しかし、圃場内では左右の車輪を同じ回 転速度で駆動しても、沈下や転がり抵抗の変化により、ョ一角が生じる。また、作業機が 大きく車両の左右に移動するこのシステムでは、重心位置の変化が旋回へ与える影響も大 きい。本報では重心位置の変化が走行時、車両のョ一角に与える影響について報告する。 特に旋回の軌跡から旋回中心を求める方法について検討した。