Commande predictive robuste par des techniques d'observateurs basees sur des ensembles zonotopiques

摘要

Cet article propose l'elaboration d'une strategie de commande predictive robuste par retour de sortie pour des systemes lineaires discrets soumis a des incertitudes, en considerant egalement des contraintes sur l'etat et la commande. L'originalite de l'approche proposee provient de la combinaison d'une commande predictive robuste a base de tubes d'incertitudes et d'un observateur developpe a l'aide d'ensembles zonotopiques. L'observateur est construit en resolvant hors ligne un probleme d'optimisation de type inegalite lineaire matricielle. L'erreur d'estimation est bornee par une sequence d'ensembles zonotopiques non croissants. Le correcteur est concu en utilisant la commande predictive basee sur des tubes afin d'assurer la stabilite de la boucle fermee tout en respectant les contraintes sur l'etat et la commande. Un exemple numerique illustre au final la performance de l'approche proposee.