Commande sous-optimale par retour de sortie pour le suivi de trajectoires des modeles TS incertains

摘要

Ce travail traite de la commande en suivi de trajectoires par retour de sortie pour les systemes dynamiques non lineaires incertains decrits par des multimodeles de type Takagi-Sugueno (TS). La synthese de la loi de commande et de l'observateur est basee sur un critere quadratique relatif a l'erreur de poursuite. Les conditions sont alors ecrites sous forme de LMI (Linear Matrix Inequality) par le biais des proprietes de l'ISS (Input to State Stability). Un exemple de suivi de trajectoire d'un simple pendule inverse mis en mouvement par un chariot mobile illustre l'approche proposee.