Evaluierung der Regelgüte für tachymetrisch gesteuerte Fahrzeuge

摘要

Das Institut für Ingenieurgeod?sie, Universit?t Stuttgart, be- treibt seit einigen Jahren einen Baumaschinensimulator zum Testen unterschiedlicher Sensoren, sowie Filter- und Regelalgorithmen unter Laborbedingungen. Ein tachymetrisch gesteuerter Modell-LKW im MaBstab 1:14 wird dabei so genau wie m?glich auf einer vordefinierten Solltrajektorie geführt. Die Querregelung wird durch einen PID-Regler realisiert. Als Qualit?tskriterium für die Regelgüte wird der RMS der Querabweichungen zur Solltrajektorie verwendet. Der Simulator erreicht unter Laborbedingungen RMS-Werte von 2 bis 4 mm. Diese Werte geben die Summe aus Messgenauigkeit und Regelgüte an. Ein. externes Messsystem, der Laser Tracker API Radian, in Kombination mit einem nachsteuernden Prisma, erm?glicht eine Aufspaltung zwischen den beiden Gr?Ben, Messgenauigkeit und Regelgüte. Nach dieser Aufspaltung kann die Regelgüte einzeln betrachtet und evaluiert werden. Die Untersuchung hat gezeigt, dass die unter Laborbedingungen erreichten, kombinierten Werte mit den Messungen des Laser Trackers best?tigt werden konnten. Eine Regelgüte von 3,1 mm und eine Messgenauigkeit von 2,9 mm ist bei der Untersuchung festgestellt worden.