スキン円筒はりの最大荷重の制御と安全荷重の保持（接触・衝突に柔軟に適応する医療福祉ロボットの安全構造の構築）

摘要

近年，医用や福祉機器の発展に伴って，誰でも高度な治療やケアが受けられるようになった．しかし，人とのインターフェースで新たな種々の問題が生じてきている．その一つは衝突や接触に対する安全の問題である．その方策の一つとして環境識別やナビゲーションシステムと制御とを組合わせた障害物回避などの事故未然防止の研究が活発に進められている．しかし，一般的に機器の暴走や人の予想外の動作のために突発事故は避け難い．そのため，衝突や接触時の被害軽減技術を目的とした研究も重要である.