A REAL TIME SOLUTION TO THE FORWARD KINEMATIC PROBLEM OF A GENERAL SPHERICAL THREE-DEGREE-OF-FREEDOM PARALLEL MANIPULATOR

摘要

In this paper, a real time solution to the forward kinematic problem of a general spherical three-degree-of-freedom parallel manipulator is presented using polynomial learning networks. These networks learn the forward kinematic problem based on a database of input-output examples. After the learning process has been achieved, the networks exhibit very little error when presented with inputs which were not part of the learning database. The computation time required to compute the forward kinematics is very small since the networks consist only of additions and multiplications. The results are compared with a Newton-Raphson scheme.%Cet article présente une solution en temps réel du problème géométrique direct d'un manipulateur parallèle sphérique, de configuration générale, à trois degrés de liberté, en utilisant des reseaux polynomiaux. Ces réseaux apprennent le problème géométrique direct à partir d;une banque de données contenant des exemples d'entrée et de sortie. Après l'apprentissage, les réseaux démontrent très peu d'erreur lorsqu'ils sont soumis à des entrées qui ne faisaient pas partie de la banque de données utilisée pour l'entraînement. Le temps requis pour calculer la cinématique directe est très court puisque les réseaux sont constitués d'additions et de multiplications seulement. Les résultats sont comparés avec la méthode de Newton-Raphson.