3-RRRT并联机器人动力学建模及其正向求解

刘延斌; 贾现召; 赵新华

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3-RRRT并联机器人动力学建模及其正向求解

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研究一种3-RRRT新型高速搬运机器人动力学建模及正向动力学求解方法,以多体系统理论和Kane方法建立了该并联机器人的运动学与动力学模型,运用违约修正约束稳定法对动力学模型进行求解,并利用Matlab软件平台进行了动力学正向求解数值仿真,结果表明此数值积分方法速度快、精度高,适合于3-RRRT并联机器人动力学正向求解.

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来源
《哈尔滨工业大学学报》 |2009年第5期|238-240|共3页
作者
刘延斌; 贾现召; 赵新华;
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作者单位

河南科技大学机电工程学院,河南,洛阳,471003;

天津理工大学机械工程学院,天津,300191;

河南科技大学机电工程学院,河南,洛阳,471003;

天津理工大学机械工程学院,天津,300191;

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正文语种 chi
中图分类机构学;
关键词
并联机器人; 微分/代数方程组; 动力学模型; 动力学正解;

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