VIRTUAL PROTOTYPING, DESIGN AND ANALYSIS OF AN IN-PIPE INSPECTION MOBILE ROBOT

Michal Ciszewski; Tomasz Buratowski; Mariusz Giergiel; Piotr Malka; Krzysztof Kurc

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VIRTUAL PROTOTYPING, DESIGN AND ANALYSIS OF AN IN-PIPE INSPECTION MOBILE ROBOT

机译：管内移动机器人的虚拟样机，设计与分析

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This paper presents a design of a tracked in-pipe inspection mobile robot with a flexible drive positioning system. The robot is intended to operate in circular and rectangular pipes and ducts oriented horizontally and vertically. The paper covers the complete design process of a virtual prototype, focusing on track adaptation to the working environment. A mathematical description of kinematics and dynamics of the robot is presented. Operation in pipes with a cross section over 210 mm is discussed. Laboratory tests of the utilized tracks are included, confirming conducted FEA simulations.

机译：本文提出了一种具有柔性驱动器定位系统的跟踪式管道内检查移动机器人的设计。该机器人旨在在水平和垂直方向排列的圆形和矩形管道及管道中运行。本文涵盖了虚拟原型的完整设计过程，重点是针对工作环境的轨道适应性。给出了机器人运动学和动力学的数学描述。讨论了横截面超过210毫米的管道中的操作。包括对利用的轨道的实验室测试，证实了进行的FEA模拟。

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来源
《Journal of teoretical and applied mechanics》 |2014年第2期|417-429|共13页
作者
Michal Ciszewski; Tomasz Buratowski; Mariusz Giergiel; Piotr Malka; Krzysztof Kurc;
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作者单位

AGH University of Science and Technology, Faculty of Mechanical Engineering and Robotics, Krakow, Poland;

AGH University of Science and Technology, Faculty of Mechanical Engineering and Robotics, Krakow, Poland;

AGH University of Science and Technology, Faculty of Mechanical Engineering and Robotics, Krakow, Poland;

AGH University of Science and Technology, Faculty of Mechanical Engineering and Robotics, Krakow, Poland;

Rzeszow University of Technology, Faculty of Mechanical Engineering and Aeronautics, Rzeszow, Poland;

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类
关键词
pipeline inspection; mobile robot; drive positioning; Maggi's equations;

机译：管道检查;移动机器人驱动定位玛吉方程;

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