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目录
引 言
1绪论
1.1 课题研究背景
1.2 课题研究的目的和意义
1.3国内外移动机器人的发展现状
1.4 本课题的主要研究工作
1.5 移动机器人研究的关键技术
1.6 课题研究的关键技术
2 虚拟样机技术以及ADAMS 动力学建模理论
2.1 虚拟样机技术
2.2机械系统多体系统动力学的建模理论
2.3 ADAMS 动力学建模
2.4 ADAMS 中的多刚体算法
2.5本章小结
3移动机器人机构的总体设计
3.1设计概述
3.2机器人移动机构总体设计方案
3.3移动机器人的驱动系统
3.4本章小结
4 移动机器人越障能力的仿真分析
4.1斜坡路面的仿真分析
4.2移动机器人跨沟能力的仿真分析
4.3移动机器人翻越凸台的仿真分析
4.4自复位功能的仿真分析
4.5本章小结
结 论
参考文献
在学期间研究成果
致谢