A Target Tracking Approach for Nonholonomic Agents Based on Artificial Potentials and Sliding Mode Control

Veysel Gazi; Barış Fidan; Raúl Ordóñez; M. İlter Köksal

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A Target Tracking Approach for Nonholonomic Agents Based on Artificial Potentials and Sliding Mode Control

机译：基于人工势和滑模控制的非完整智能体目标跟踪方法

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In this paper, we consider the task of tracking a maneuvering target both with a single nonholonomic agent and a swarm of nonholonomic agents. In order to achieve the tracking task, a decentralized continuous-time control scheme, which combines artificial potentials and sliding mode control techniques, is developed via constructive analysis. The effectiveness of the proposed control scheme is established analytically and demonstrated via a set of simulation results.

机译：在本文中，我们考虑了使用单个非完整代理和大量非完整代理来跟踪机动目标的任务。为了完成跟踪任务，通过建设性分析，开发了一种结合了人工势和滑模控制技术的分散连续时间控制方案。拟议的控制方案的有效性通过分析得到确定，并通过一组仿真结果得到证明。

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来源
《Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control》 |2012年第6期|p.1-13|共13页
作者
Veysel Gazi; Barış Fidan; Raúl Ordóñez; M. İlter Köksal;
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作者单位

Department of Electrical and Electronics Engineering,Istanbul Kemerburgaz University, Mahmutbey Dilmenler Caddesi No. 26, 34217 Bağcılar, Istanbul, Turkey;

Department of Mechanical and Mechatronics Engineering, University of Waterloo, Waterloo, ON, N2L 3G1, Canada;

Department of Electrical and Computer Engineering, University of Dayton, 300 College Park, Dayton, OH 45469-0232;

General Electric Clinical Systems, Ivoksan Arı Sitesi, 1.etap 635. Sokak No. 52, 06370 Yenimahalle, Ankara, Turkey;

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