多関節ロボットによる木材加工におけるツールパス生成に関する研究

摘要

伝統工芸等，技を記録し再現可能な情報として継承する試みの中で，実際に製作し実証している点や加工法と切削形状によるシェイプグラマー的分類は興味深いが，人の道具をロボットが操作することの意味が曖昧である。理由として，K社ロボットは自動車組立ラインに多く用いられており，職人と同様の大工道具利用は困難と思える。シュトウットガルト大学Menges教授のプロジェクトでもスピンドルによる平板の切削が主である。ロポットの特性に合わせて振動ノミ等も使われているが有効に活用されているとは言い難い。手術用ロボットのように機能特化したロボット開発，さらにそれに職人芸を埋め込む機械の知能化，ロボットの得手とする歯材による切削で伝統的意匠を再現する新たな工法の探求，材の節や目により自律的に加工するマイクロロボットなど，将来の可能性に目を向けながら，手の延長として作られたロポットが手に代わる動きをすることの意味の考察が重要。%The authors have been studying parts processing using articulated robots for traditional wooden building systems. In the case of robot parts-processing using multiplex tools, there are two problems. One is the selection of the tool suitable to each part's shape; another is the generation of a tool path. In this paper, we describe an approach that classifies process patterns, based on the process part's shape. This paper also demonstrates the verification test for systems developed using this approach through the parts processing of a five-storied pagoda.