居住者動線情報に基づくロボットの走行計画手法に関する研究

摘要

近年、日本では高齢化の進行や単身世帯の増加が進rnんでいる．それに伴い建築空間に対するニーズが多様rn化している．こうした背景に対応するため、生命化建rn築という概念が提唱されている．生命化建築は、居住rn空間にセンサを有する小型ロボットを導入し，建物内rnの様々な変化や居住者自身に対応した空間へ，建築そrnのものが適応することを指している．居住者や環境のrn情報を取得するためにロボットは居住空間内で自律走rn行を行う必要があるが、ロボットの自律走行には環境rn地図作成や自己位置推定，経路探索機能の実装が必要rnであり，居住空間のような複雑かつ変化しやすい環境rn下でこれらの機能を適応することは難しい[1][2]．