知能ピッキングロボッ卜のための3次元ビジヨン

摘要

人間は日常的に様々なマニピュレーションを行 つている。対象物を位置決めし、更にハンドで対 象物を把持し、必要に応じて触覚で力制御も行い ながら、対象物を所定の位置と姿勢に運ぶ。同様 なことをロボッ卜にもさせたい。第1図に一例を 示す。この中で、ビジョンの果たす役割は大きい。