追跡ロボットにおける対象消失問題の解決に関する研究

摘要

警備ロボットにおける不審者追跡など．特定の対象を自動追跡する際には，視野からの消失や被追跡対象の隠れなどに適切に対処することが必要となる．本稿では，Condensation 法を用いて自動追跡中に被追跡対象が消失した際に，予め与えた環境地図と自己位置推定結果，および消失地点の検出結果を用いて，再探索するための中間目標地点を自動的に生成する手法について述べる．%When an intelligent robot automatically tracks same determined object, in such a situation as doubtful human tracking for guard robots, it is necessary to adaptively cope with the vanishment and the occlusion.rnThis paper shows a method to create a subgoal for re-searching the tracked object by using existing environment map, self localization result and vanished position detection result during automatic object tracking based on the condensation algorithm.