抗目标丢失的视觉机器人跟踪算法

摘要

基于视觉跟踪系统的机器人需要能准确、稳定地识别目标并跟踪目标位置,跟踪算法对于提高视觉跟踪系统的性能十分重要,但是在目标被遮挡、目标出镜头等情况下跟踪算法会丢失目标。机械臂末端控制器因无法收到准确的目标位置信息,导致跟踪失败,稳定性及鲁棒性很差。针对目标丢失导致的机器人跟踪不准确问题,提出了一种目标丢失判断机制,在目标丢失状态下的机器人对跟踪路径的规划并找回目标继续跟踪的算法。通过对实时保存的目标信息重检测,确定目标丢失的类别,并在目标消失在镜头视野内时规划机器人的跟踪路径。实验结果表明可以有效的判断目标丢失状态以及丢失类别,在视觉跟踪机器人实际应用中可以灵活准确的对丢失后的目标实施跟踪任务。