ロボットの位置推定・移動履歴を用いた到達精度向上に関する実験的検討

摘要

自律移動ロボットが位置推定に無線LANの受信レベルを用いる場合，周辺環境により各位置での推定精度が異なる．一方，移動ロボットは複数箇所で位置推定を行うことができる．このことから，各点での位置推定結果に移動履歴を加えて得られる現在位置を複数平均する到達精度向上手法を提案する．具体的には，位置推定履歴と移動履歴から複数の推定現在地を算出し平均することで特異点を平坦化させる．さらに提案法を搭載した自律移動ロボットを用いた実験により有効性の検証を行った．%In the case that autonomous mobile robot uses wi-fi for localization, localization accuracy depends on the position by surrounding environment. On the other hand, mobile robot can estimate its location on more than one place. And so we propose localization-method using average of a few localization and movement records to improve arrival accuracy. In particular we get a localization from averaged-localization which are worked out from localization and movement records and it is flattered difference. In addition, we surveyed effectiveness of the method by having experiment with autonomous mobile robot which has the method.