産業用ロボットを使った生産設備の構築では，手戻りを減らすために事前に動作シミュレーションを実施する，本研究ではシミュレーションを支援するための二つのアプリケーションを提案する．（1）手持ちカメラを使った三次元復元を開発した．利用者は30秒ほどの撮影・復元だけで，ロボット周辺の形状をシミュレーションツールに取り込むことができた．（2）ピッキング動作を行うロボットのAR表示を開発した．利用者はロボットの配置シミュレーションを実環境で行うことができた．これらのアプリケーションの実現のためKINECTと局所特徴量を使ったカメラトラッキングを開発した．%In the construction of p reduction facilities with industrial robots, to prevent readjustment, users simulate the behavior of the robot. In this paper we propose two applications to support the simulation. (1) We developed a three-dimensional reconstruction using a handheld camera. Users are only taken about 30 seconds, and then shape around the robot is reconstructed in a simulation tool. (2) We developed an AR view of the pick and place action. In the real world, users can simulate the placement of the robot. To make these applications, we developed a camera tracking method using local descriptors and the KINECT.
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