ロボット制御の視点で見た無線通信の課題と期待

摘要

Rapid progress of the computer network has been boosting various research and development on network based control for robots and mechanical systems. Because of advantages on reliability and real-time performance, wired-network based control systems are mainly used, even though wireless network takes many advantages. This papers describes issues on network based control system including wireless network system. It also describes requirements and specifications on next-generation wireless network.%昨今のコンピュータネットワークの飛躍的な発展を背景に，ロボットなどの機械をネットワーク経由で制御するネットワークベース制御の研究開発が盛んに行われている.これらの分野では，有線ネットワークベースの開発が先行しているが，省配線化によるメリットはもとより，移動ロボット(機械)においては，無線ネットワークが必要不可欠であり，無線ベースのネットワーク制御への期待は大きい.しかしながら，機械制御における要求仕様と，現在の無線ネットワークの性能に，幾ばくかの乖離が有り，現段階において無線ネットワークベースの制御が広く普及するには至っていない.本講演では，ネットワークを通信経路とするロポット等の制御においてシステムの安定性や精度を維持するための課題について解説すると同時に，次世代の無線通信に期待することについて論じる.