ステップ応答波形の特徴量を利用したPIコントローラのチューニング方法

摘要

PI（比例・積分），あるいはPID（比例・積分・微分）コントローラは，使い易さと長年の実績からプロセそ制御をはじめ種々の制御分野で幅広く使用されている。これらのコントローラの調整は，運転員の経験的知識やノウハウに基づき，手動により試行錯誤的に行なわれることが多い。すなわち，運転員は，目標値変更時や外乱印加時に記録計等に出力された制御応答の波形を見て，オーバシュート量や振動状態を把握し，経験的知識やノウハウに照らし合わせて，制御パラメータを適正な値に調整している。しかし，最近，熟練運転員の確保が難しくなり，調整の自動化が求められている。