配置不明なタグを用いた自己位置推定

摘要

清掃，監視，介護等，人の生活環境の中で活躍する人間rn共存型のロボットが望まれている。このようなロボットにrnは移動の機能と自己位置推定の機能が必須である。自己位rn置推定に必要な精度は，ロボットの大きさや質量，移動速rn度等に依存する。仮にロボットの大きさが人間の半分～二rn倍程度だとすると，数cm程度の精度が必要であろう。自rn己位置推定の方法は大きく二通りの方法がある。%This paper proposes a method of a mobile robot's self-localization by use of the passive RFID system and Support Vector Machines (SVMs). By using the SVM, we don't need any bothering tasks to measure the geometric position of each RFID tags. Moreover, the method works even when several malfunctioned tags are included. The ability of the method are confirmed in our test, and we conclude that the method has high performance.