パーティクルフィルタを組み込んだパラメトリック固有空間法による三次元物体の検知・姿勢推定・追跡の同時実行

摘要

近年，カメラによって三次元物体rnの検知および追跡を行うシステムが数多く実用化されておrnり，その精度や信頼性を高めるために様々な研究が行われrnている。特に，事前知識として対象の動特性を考慮するrnことで，これを達成しようとする研究が数多くなされてrnいる。それらの多くは，例えばロボットビジョンシスrnテムや防犯システム，ITS関連システムなど，rn対象や環境が時々刻々変化することを考慮する必要があるrnシステムへの実装を前提としており，開発される手法にはrn実時間実行性や環境変化に対する頑健性などが要求されrnる。