単眼カメラとパーティクルフィルタによる車両追跡と車間距離推定法式の研究：xy座標とスケールの3次元パラメータ表現によるパーティクルフィルタの提案

摘要

本稿では，快適な道路評価のために低コストな単眼カメラより得られた画像を用いて前方車両を追従しつつ，車間距離の推定を行う手法を研究する．尤度関数を自由に設定できるパーティクルフィルタを用いて，単眼車載カメラの画像から前方の車両のトラッキングを行い，大まかな車間距離を推定する方式を考案した．x，y座標，スケールの3次元の状態変数を元に車両の追従及び，車間距離の推定を行うものである．今回は，車間距離推定のための車両追従を行うアルゴリズムの構築を行い，その有効性を確認し車間距離推定方式実現への見通しが得られた．