Implementación de sistema operativo robótico en una plataforma de robot móvil

摘要

En el presente trabajo se realiza una implementación del Sistema Operativo Robótico (ROS) en un robot móvil dise?ado para la interacción y el servicio humano. La plataforma está dise?ada utilizando un sistema digital basado en una placa de microcontrolador Atmel y una computadora de placa única (SBC) Raspberry Pi en comunicación con una computadora remota. La placa del microcontrolador se utiliza para realizar todas las operaciones de bajo nivel sobre el hardware. Se estableció una comunicación en serie entre el microcontrolador y la Raspberry Pi que ejecuta varios paquetes ROS para manipular la información. Una cámara Raspberry Pi está conectada al SBC y los fotogramas capturados por la cámara se envían a la computadora remota para el procesamiento de imágenes. El procesamiento de la imagen es realizado por la computadora remota utilizando ROS y OpenCv. La respuesta se genera en la computadora remota dependiendo de la imagen tomada.