基于ROS的开源移动机器人平台设计

摘要

针对当前移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)研究平台构建复杂的问题,基于STM32为处理器的机器人位姿控制模块、ARM微处理为核心的机器人平台控制系统以及机器人操作系统(ROS),设计了一种低成本的开源移动机器人平台,并经过仿真实验以及实际实验进行系统功能验证。实验结果表明,该开源移动机器人系统设计方案可行,能够满足开展移动机器人SLAM研究的需要。