Modelling and control of a underactuated sphere and beam system

Andrzej Burghardt; Jozef Giergiel

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Modelling and control of a underactuated sphere and beam system

机译：欠驱动球面和梁系统的建模和控制

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The article presents the modelling of a sphere and beam system by using the II type of Lagrange's equation. An adaptive control system synthesis was carried out according to Lapunov's stability theory. The solution acquired was simulated in Matlab/Simulink programme environments and verified in reality.

机译：本文介绍了使用II型拉格朗日方程的球体和梁系统的建模。根据拉普诺夫的稳定性理论进行了自适应控制系统的综合。获得的解决方案在Matlab / Simulink程序环境中进行了仿真，并在实际中进行了验证。

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来源
《Communications in Nonlinear Science and Numerical Simulation》 |2011年第5期|p.2350-2354|共5页
作者
Andrzej Burghardt; Jozef Giergiel;
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作者单位

Rzeszow University of Technology, Department of Applied Mechanics and Robotics, 8 Powstancow Warszawy St., 35-959 Rzeszow, Poland;

Rzeszow University of Technology, Department of Applied Mechanics and Robotics, 8 Powstancow Warszawy St., 35-959 Rzeszow, Poland;

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类
关键词
underactuated systems; sphere-beam; lagrange's equation; adaptive control;

机译：驱动不足的系统;球形光束拉格朗日方程自适应控制;

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